C++ サーボモータを回す
PWMのヂューティーを変化させると、ｻｰﾎﾞｰモータの角度が変わることを確認しよう
#include <wiringPi.h>
#include <iostream>
#include <softPwm.h>
using namespace std;
int PORT = 18;
void set_angle(int angle) {
double duty;
duty = angle / 9.8 + 5;
softPwmWrite(PORT, int(duty));
}
int main() {
if (wiringPiSetupGpio() == -1) {
cout << "Gpio setup error\n";
exit(EXIT_FAILURE);
}
softPwmCreate(PORT, 0, 100);
for(int deg = 0; deg<=180 ; deg+= 10) {
cout << "deg=" << deg << endl;
set_angle(deg);
delay(1000);
}
}
このサーボモータの角度の精度はそれほどでもないのです